Urodził się 1 września 1949 r. w Zabielu (archidiecezja białostocka). W latach 1975-81 studiował w Wyższym Metropolitalnym Seminarium Duchownym w Warszawie. Święcenia kapłańskie przyjął 7 czerwca 1981 r. Tego samego roku obronił pracę magisterską z patrologii w Akademickim Studium Teologii Katolickiej w Warszawie. Na tej samej uczelni, w 1983 r., otrzymał tytuł licencjata, również z patrologii. W 1983 r. na Uniwersytecie Nawarry w Pampelunie (Hiszpania) rozpoczął studia doktoranckie z teologii fundamentalnej. W 1985 r., po obronie pracy doktorskiej, powrócił do kraju i rozpoczął pracę jako referent w sekretariacie Prymasa Polski. W tym czasie wykładał łacinę (1985-89; 1992-93) i teologię fundamentalną (1986-99) w Wyższym Metropolitalnym Seminarium Duchownym w Warszawie. W 1987 r. został adiunktem na ASTK, a w 1988 r. - prefektem w warszawskim seminarium. Od 1989 r. pełnił też funkcję sekretarza Papieskiego Wydziału Teologicznego w Warszawie. W 1990 r. wyjechał do Moskwy, gdzie pracował jako duszpasterz Polaków

w w ZSRR. Założył tam Collage Teologii Katolickiej św. Tomasza z Akwinu, którego też, z nominacji bp. Tadeusza Kondrusiewicza, został dziekanem. Tam też, w latach 1991-92, prowadził wykłady z teologii fundamentalnej. W 1992 r. wrócił do Polski i ponownie objął obowiązki prefekta w seminarium, ponadto prowadził też zajęcia w PWT w Warszawie, wykłady z teologii fundamentalnej w Łowiczu - na kursie katechetycznym i w tamtejszym WSD. W późniejszych latach (1993-98) również m.in. ćwiczenia z sakramentologii i eklezjologii w PWT. W 1994 r. został wicerektorem w warszawskim WMSD.

W 1995 r. ks. Pikus ponownie wyjechał do Moskwy. Zbierał tam materiały do pracy habilitacyjnej, równocześnie uczestnicząc w seminariach profesorskich w moskiewskim Instytucie Prawosławnym św. Andrzeja. W 1997 r. przejął obowiązki rektora kościoła pw. Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Maryi Panny na Bielanach, rozpoczął też wykłady z teologii fundamentalnej i teologii ekumenicznej, a od 1998 r. - z religiologii w warszawskiej ATK i kontynuował je do 2009 r., po utworzeniu w 1999 r. Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego. Wspomniane wykłady prowadził też na Białorusi - w Seminarium Duchownym w Grodnie oraz w Wilnie - w Polskim Centrum Katechetycznym. Stopień doktora habilitowanego nauk teologicznych w zakresie teologii fundamentalnej uzyskał 18 lutego 1999 r. na Papieskim Wydziale Teologicznym w Warszawie na podstawie rozprawy „Aksjologiczny wymiar religii w twórczości Aleksandra Mienia. Studium analityczno-krytyczne”. Tego samego roku, 24 kwietnia, bł. Jan Paweł II mianował ks. Pikusa biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej. Święcenia biskupie przyjął z rąk kard. Józefa Glempa w warszawskiej archikatedrze św. Jana Chrzciciela 8 maja 1999 r.

W 2008 r. na wniosek prezydenta Lecha Kaczyńskiego otrzymał tytuł profesora nauk teologicznych.

W ramach Konferencji Episkopatu Polski pełnił m.in. funkcję przewodniczącego: Bilateralnego Zespołu Katolicko-Prawosławnego (2001-11), Zespołu ds. Kontaktów z Polską Radą Ekumeniczną (2005-10) i Rady ds. Ekumenizmu (2006-11). Był też delegatem ds. dialogu katolików i muzułmanów (2000-06) oraz ds. duszpasterstwa polskich przetwórców żywności (2003-13). Należał również do: Komisji Wychowania Katolickiego, Rady ds. Dialogu Religijnego, Rady Programowej Zespołu Pomocy dla Kościoła Katolickiego na Wschodzie, Zespołu ds. Społecznych Aspektów Intronizacji Chrystusa Króla i Zespołu do Rozmów z Rosyjskim Kościołem Prawosławnym.

29 marca br. papież Franciszek mianował go trzecim w historii diecezji - po powołaniu jej przez Ojca Świętego Jana Pawła II w 1991 r. - biskupem drohiczyńskim, po biskupach Władysławie Jędruszuku i odchodzącym na emeryturę Antonim Pacyfiku Dydyczu.

Ingres do drohiczyńskiej katedry będzie miał miejsce w niedzielę 25 maja o godz. 15. Zawołaniem biskupim nowego Biskupa Drohiczyńskiego, umieszczonym pod herbem, są słowa: „Surrexit Dominus vere!” - Pan prawdziwie zmartwychwstał!